Колесников родился 12 марта 1937 года в Пятигорске. Сначала он выбрал совсем не литературную профессию: окончил Грозненский зооветеринарный техникум и работал зоотехником в хозяйствах Краснодарского края. Но в 1961 году ушёл в журналистику, много ездил по стране, писал репортажи и стихи. В 1977 году его приняли в Союз писателей СССР.
У него вышло несколько поэтических сборников: «Путина» (1966), «Предзимний сад» (1971), «Не перестану удивляться» (1974), «Остров состраданья» (1981), «Фламинго» (1983), «Автопортрет» (1986), а также детская книжка «Апрелька» (1979).
Самое узнаваемое его творение — текст песни «Тополя», музыку к которой написал Григорий Пономаренко. Эта песня стала одним из музыкальных символов 1960‑х и часто ассоциируется с той эпохой.
Другие известные песни на его стихи:
Стихи Колесникова любили за лиричность и простоту: они легко ложились на музыку и становились близкими слушателям.