Родился 15 (27) марта 1812 года в городе Курмыше Симбирской губернии в семье канцеляриста уездного суда. Учился в Первой Казанской мужской гимназии (1823–1827), затем на нравственно‑политическом отделении Казанского университета, который окончил в 1831 году со званием кандидата юриспруденции.
После университета Тимофеев служил в Санкт‑Петербурге, потом ушёл в отставку и путешествовал по Европе. В разные годы он занимал различные государственные должности — служил в Министерстве народного просвещения, в Главном управлении путей сообщения, был губернским прокурором в Оренбурге, работал чиновником по особым поручениям при московском генерал‑губернаторе. В 1870 году в чине действительного статского советника вышел в отставку. Умер 1 (13) июля 1883 года и был похоронен в селе Дубасово Саратовской губернии (ныне Пензенская область).
Литературный дебют Тимофеева состоялся в 1832 году — он опубликовал пятиактную драму «Разочарованный». В 1833 году вышел сборник стихов «XII песен» в трёх частях. В 1835–1839 годах он сотрудничал с журналом «Библиотека для чтения» под редакцией О. И. Сенковского, печатая там стихи, прозу, статьи.
Среди его произведений:
Несколько стихотворений Тимофеева стали популярными песнями, потому что их положили на музыку известные композиторы:
Критики и мемуаристы отмечали у Тимофеева яркое воображение и эмоциональность, но при этом нередко упрекали за высокопарность, напыщенность и стремление произвести эффект в ущерб простоте. Например, цензор и литератор А. В. Никитенко в дневнике отмечал, что Тимофеев — человек с пламенным воображением и талантом, но при этом «совершенно углублён в самого себя» и порой выражает мысли излишне патетично.